ЭВМ В УПРАВЛЕНИИ АВТОМАТАМИ
, Рассмотренные выше способы управления используются в простей — j ших манипуляторах промышленных роботах или так называемых роботах первого поколения. Их особенность —действие по заданной программе, изменить которую может лишь человек-оператор путем вмешательства извне в настройку следящих приводов или командо — аппаратов.
Робототехнические системы второго поколения отличаются от роботов первого поколения наличием автоматически управляемой системы, состоящей из комплекта датчиков обратной связи, которые устанавливаются в сочленениях звеньев и на деталях схватов. Регистрируя силы взаимодействия, они дают возможность имитировать функции органов осязания, а также в соответствии с заранее разработанными программами и алгоритмами для ЭВМ, которой снабжается робот, обеспечивать приспособляемость робота к внешней обстановке и коррекцию движений «руки» с помощью этой ЭВМ.
Наконец, в отличие от роботов второго поколения, роботы третьего поколения имеют еще более сложную систему датчиков и систему управления. Последняя включает в себя: а) устройства, заменяющие органы осязания (как и в роботах второго поколения);
б) дальномерные устройства для измерения расстояния до объектов;
в) телевизионные камеры для получения визуальной информации. Камеры оборудуют специальными фильтрами информации, предназначенными для отбора обьектов лишь с теми свойствами, которые представляют интерес в связи с конкретными целями применения робота; г) устройства ориентации в виде специальных навигационных систем, регистрирующих положение робота относительно некоторых фиксированных точек и направления, выбранных, например, на полу помещения, в котором эксплуатируется робот. В роботах третьего поколения переработка всей получаемой от датчиков информации и выдача команд управления осуществляется только с помощью ЭВМ.
В разведочном бурении используют практически все описанные системы автоматизации. Однако это использование пока имеет эпизодический характер. Большие успехи в этом отношении отмечаются в Японии и других развитых странах. Отдельные достижения имеются и в отечественной практике. В качестве примеров автоматизированных буровых систем приведем описание автоматического бурового станка, созданного японской фирмой «Кокэн Боринг Машин» в начале 1980-х годов и отечественного станка для подводного бурения [13]. Отметим, что при’весьма большой степени детальности описания с ганка и его автоматической системы, в проспекте японской фирмы остается открытым весьма важный вопрос, по каким критериям производится выбор автоматической системой наилучших параметров бурения. Проспект ограничивается лишь малопонятным замечанием относительно того, что параметры подбираются так, чтобы «возможно высокий коэффициент полезного действия бурения достигался в нормальном состоянии».